【お客様】セントラルゴルフクラブの理事長であられる垣内　素一さまからの要請。

【場　所】茨城県行方市

【仕　様】バッテリー式の既存の芝刈り機を完全無人運転で運用実用化が実現できないかという壮大なテーマを頂きました。

段階的に無人化を目指すという方針で詳細設計に入るべく準備に入り、毎月一回の報告会を実施し問題点の抽出と解決策の提案を重ねていきました。

モーターの種類と用途
１・本体駆動用前輪左右各１台・・・・・２台（DCモーター２００W)
２・本体駆動用後輪左右各１台・・・・・２台（DCモーター２００W)
３・方向制御用モーター（前輪）・・・・１台（DCモーター１００W)
４・パラボナアンテナ方向制御・・・・・１台（パルスモーター４０W)
５・生体検出用センサー方向制御・・・・１台（パルスモーター２０W)
センサーの種類と用途
１・生体検出センサー・・・・生体から発せられる遠赤外線を検出して芝刈り機の停止または撃退装置を起動させる。
２・超音波センサー・・・・・３０ｃｍ～３ｍ近辺にある障害物を検出する。（本体の前後左右に４個組み込む）
３・近接センサー・・・・・・ 直近（５～３０ｃｍ）の障害物を研修（本体の前後左右に４個組み込む）
４・色識別センサー・・・・・ 芝の有無、地面の色を検出し基本動作の指令とする（本体の前後に２台組み込む）
５・傾斜角センサー・・・・・本体の型婿を検出
６・振動センサー・・・・・・通常走行か否かの判定に応用
７・雨センサー　・・・・・・原則として降雨時は運転を停止する
８・風力計　　　・・・・・・常にふうりょくの方向と強さを測定し規定値以上になったら運転を停止させる
９・車軸カイテンセンサー・・駆動モーター（前輪）の回転数をを計測し速度制御に反映させます
１０・前輪の操舵角センサー・・自走方向認識のためのセンサー方向制御に反映させます。
オプション
１・画像認識用カメラと撮影用照明器具の併用で自動運転の精度を高めていきます。